基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法、装置及设备

本申请属于建筑测绘领域，具体公开了一种基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法、装置及设备，方法包括：获取位激光雷达、IMU、轮速计以及取像设备检测的数据；基于ESKF将激光雷达、IMU以及轮速计观测的数据融合，确定车载采集设备的速度和位姿；结合速度、位姿、激光雷达观测的点云数据，得到世界坐标系下的三维点云模型；根据三维点云模型生成对应的三维高斯函数，结合位姿将世界坐标系下的三维高斯函数投影到取像设备的坐标系下，并执行可微光栅化得到初步渲染的图像；结合取像设备观测的视觉图像构建损失函数，对三维高斯函数优化，迭代得到渲染后的三维视觉模型。通过本申请，结合多种传感器对建筑实现了融合定位与高精度建图。