一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法

本发明公开了一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法，所述系统包括：Simulink模型、外部力矩观测器模型和时间生成器；所述Simulink模型用于得到原始的时间戳，并结合机械臂的力矩信号，得到轨迹缩放后的时间戳；所述外部力矩观测器模型用于根据轨迹缩放的时间戳和力矩信号，得到机械臂的期望力矩和期望角速度；所述时间生成器用于根据期望力矩和期望角速度，得到缩放因子，实现不同程度下干扰的机械臂运动速度的调整，本发明能够根据机械臂末端执行器与环境之间的接触力，动态地调整轨迹的时间戳，从而减少或避免碰撞造成的损伤，并利用接触力传感器的反馈，对期望位置、速度和加速度进行缩放或变换。