一种基于AprilTag码的手术器械尖端定位方法

本发明涉及一种基于AprilTag码的手术器械尖端定位方法，通过在手术器械尾部附加具有多个AprilTag标记的八棱柱体，结合相机捕获的图像信息，计算出手术器械尖端在相机坐标系下的精确位置。此方法利用AprilTag标记的高检测精度和稳定性，通过标定过程确定工具与相机坐标系之间的变换关系，再结合实时位姿检测和非线性优化算法实现高精度和高鲁棒性的手术器械定位。本发明解决了传统标记物易受遮挡和操作灵活性低的问题，提高了手术导航系统的定位精度和可靠性。