一种凸起凹陷特征表面的机器人变量喷涂涂层优化方法

本发明公开了一种凸起凹陷特征表面的机器人变量喷涂涂层优化方法，过程为：在垂直静态喷涂模型的基础上建立凸起凹陷处的垂直动态喷涂模型，以涂层均匀性为目标建立优化目标函数，求解出凸起凹陷特征处最优喷涂速度，并计算凸起凹陷特征表面涂层厚度；通过判断不同凸起高度或凹陷深度的涂层厚度，获得用于垂直喷涂轨迹的凸起高度、凹陷深度临界值；当凸起高度、凹陷深度超过临界值时，通过变倾角喷涂轨迹规划方法，构建凸起、凹陷特征处采样点变倾角动态喷涂模型，以涂层均匀性为目标构建多目标优化函数，求解最优圆弧半径、最优喷涂高度以及最优喷涂速度。本发明提升了凸起凹陷特征表面的涂层均匀性和喷涂质量。