一种多无人机辅助数据传输的轨迹规划方法

本发明涉及一种多无人机辅助数据传输的轨迹规划方法，属于通信技术领域。该方法首先搭建了一个包含多架无人机、地面用户和地面干扰源的场景。接着，针对传统轨迹规划方法在复杂无人机环境中的不足，以及深度强化学习在多智能体环境中面临的探索不足、收敛缓慢和稳定性差等问题，本发明提出了一种基于集中式训练分布式执行框架的预训练多智能体双延迟深度确定性策略梯度算法。该算法首先在单智能体环境中进行预训练，降低探索难度。随后，在多智能体训练阶段，导入预训练动作网络，通过集中式训练和分布式执行的策略，加速策略收敛并提高学习稳定性。该方法有效优化了无人机群的轨迹规划，并显著提升了数据传输效率。