异构多智能体系统最优协同容错控制

本发明公开了异构多智能体系统最优协同容错控制，涉及多智能体系统控制技术领域，包括：使用Kronecker积将无人机系统与无人车系统写入状态空间方程中，引入分布式编队控制协议；基于编队控制协议，将最优容错控制律和编队控制协议结合，得到具有分布式最优容错编队控制的异构多智能体系统；本发明提出的异构多智能体系统最优协同容错控制通过使用Kronecker积将无人机系统与无人车系统整合到统一的状态空间方程中，并引入分布式编队控制协议，实现了异构多智能体系统的有效协同，提高了系统的灵活性和可扩展性，使得不同类型的智能体能够在一个统一的框架下进行协同工作，在提高系统灵活性、可扩展性、可靠性和鲁棒性方面具有显著优势。