纺织纱架欠驱动柔性关节机械臂MPC-EKF协同自适应控制方法及系统

本发明属于工业机器人控制技术领域，公开了一种纺织纱架欠驱动柔性关节机械臂MPC‑EKF协同自适应控制方法及系统。本发明针对欠驱动柔性机械臂系统存在的强非线性动力学、关节柔性振动以及包括传感器噪声与环境扰动的多源噪声问题，提出MPC‑EKF协同控制框架，MPC基于线性化模型预测未来状态并优化控制输入，通过EKF实时估计系统状态并消除噪声干扰，结合一阶低通滤波器抑制高频震荡。本发明方法解决了欠驱动机械臂控制器设计过程中的计算复杂性问题，并且具有良好的控制效果，使得系统轨迹跟踪误差更小，收敛速度更快，系统鲁棒性更强，其适用于纺织工业生产机器人对动态精度和抗干扰性要求高、能耗小的场景。