一种单连杆机械臂系统建模与双异步事件触发控制设计方法

本发明公开一种单连杆机械臂系统建模与双异步事件触发控制设计方法；本发明考虑单连杆机械臂系统有效载荷质量和转动惯量的随机波动、系统干扰以及信号传输过程中的带宽受限和时滞现象，利用Semi‑Markov理论建立一个单连杆机械臂模型，解决单连杆机械臂系统的双异步事件触发控制问题；具体步骤如下：首先，考虑有效载荷质量和转动惯量的随机变化，基于Semi‑Markov理论建立反映单连杆机械臂系统状态变化的模型。然后，设计与系统模态信息异步的事件生成器和控制器。进一步，通过构建依赖于系统模态以及模态内驻留时间的Lyapunov函数，借助概率密度函数对闭环单连杆机械臂系统进行稳定性分析，最后将所得的系统随机稳定性条件以及控制器存在条件用一组线性矩阵不等式LMI表示。