一种水下复杂动态环境下UUV路径规划方法

本申请提出了一种水下复杂动态环境下UUV路径规划方法，该方法包括：检测当前观测到的多个移动障碍物的移动参数，根据移动参数计算多个移动障碍物对应的冻结区域；通过定义路径节点和节点速度设置UUV的路径规划框架，并设置冻结区域对规划路径的规划约束条件；基于路径规划框架和规划约束条件，通过规避静态障碍物以及对进入冻结区域的节点重新进行随机均匀采样的方式，计算出多条安全路径；对于每条安全路径通过反向优化算法计算优化节点，以获得对应的反向优化路径，并根据多条反向优化路径的成本选取最优路径。该方法结合到达时间和冻结区域的碰撞风险对规划路径进行优化，提高了水下复杂动态场景下UUV路径规划的实时性和安全性。