一种基于双智能体强化学习的超声自动扫描系统及其方法

本发明属于智能机器人控制技术领域，一种基于双智能体强化学习的超声自动扫描系统及其方法，其中扫描方法，包括以下步骤：（1）获取六维力传感器采集的力和力矩信息并定义双智能体的输入输出，（2）建立双智能体，选择强化学习算法，搭建超声扫描仿真环境，完成智能体强化学习的训练，（3）将优化后的强化学习PPO算法部署到机械臂提供自动超声扫描控制，（4）超声自动扫描系统测试并对采集图像质量专家评价。本发明采用双智能体强化学习算法，整个流程闭环，提升了实时效果，同时面对不同患者不同部位无需再对强化学习模型进行调整，具有广阔的应用前景。