基于模糊控制的四足机器人关节电机参数自适应调节方法

本发明涉及四足机器人领域，尤指一种基于模糊控制的四足机器人关节电机参数自适应调节方法。包括以下步骤：S1：根据电流参考指令和反馈电流，计算得到电流误差和误差变化率；S2：将电流误差和误差变化率划分为极小、小、中和大，通过三角形隶属度函数进行模糊化并形成模糊集合，计算模糊集合的隶属度；S3：根据模糊规则，获取比例系数和积分系数模糊子集和隶属度；S4：通过反三角隶属度函数，获取比例系数和积分系数的清晰值，将清晰值传输到电流环比例积分参数。本发明能够提高控制精度，增强适应性，减少电磁噪声影响以及简化参数的调整过程。