考虑三维装载约束的车与无人机协同路径规划方法

本发明公开了一种考虑三维装载约束的车与无人机协同路径规划方法，包括：分别采用“先入后出”和“卸货再装货”两种卸货模式。其中，货物先入后出模式指的是每次仅能配送位于车辆最表层的货物，货物允许卸货再装货模式指的是允许配送位于车辆内层的货物；构建混合整数线性规划模型，包括决策变量与辅助变量、优化目标、约束条件；设计求解效率高的混合元启发式求解方法，求解装载方案和配送方案。本发明应用于协同路径规划领域，同时考虑了货物的装载和配送过程，分别采用物流配送过程中常见的“先入后出”和“卸货再装货”模式，优化配送车辆的主路径与无人机的路径，显著提升物流配送效率的同时满足客户的需求。