车道线检测方法、车辆及存储介质

本申请公开了一种车道线检测方法、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：获取车辆的环境图像，确定环境图像中每行像素点序列中的车道线簇，其中，车道线簇由像素点序列中属于车道线区域部分且相邻的像素点构成；对于环境图像中任意一个已归类车道线簇，确定已归类车道线簇所在行预设方向上的相邻行像素点序列，与已归类车道线簇匹配的目标车道线簇；将目标车道线簇的簇中心点，归属于已归类车道线簇的簇中线点所属车道线点集中；在遍历环境图像中的已归类车道线簇后，根据得到的车道线点集生成环境图像中的车道线。车道线检测方法在面对复杂或多变的车道线朝向的场景时，依然可以取得较好的车道线检测效果。