一种基于线结构光扫描的端圈粘贴点位规划方法

本发明属于计算机视觉领域，面向工业机器人在端圈上粘贴垫块应用中的规划点位问题，具体说是一种基于线结构光扫描的端圈粘贴点位规划方法，包括以下步骤：端圈放置在转台上旋转一周，线结构光传感器固定于转台上方扫描端圈轮廓数据；拟合端圈圆心并计算所有轮廓点相对于圆心的角度值；在轮廓数据中定位端圈缺口的起始点和终止点；相对于缺口中线对称等角度规划垫块沿端圈内轮廓的粘贴点；计算相邻粘贴点之间的距离，并迭代优化规划点位以保证点间距相等，从而在端圈有加工偏差时获得等间距的粘贴效果。本发明可以实现近圆形物体的在线、自动、非接触测量；可以实现轮廓上进行等间距操作，规划精度高；对物体加工精度要求低，系统柔性好。