一种装配机器人的控制方法及装置

本申请涉及一种装配机器人的控制方法及装置。所述方法包括：根据装配机器人的视觉传感信息以及激光位移传感信息，对装配位姿进行多层次自校准，得到装配机器人位姿确定信息；根据装配机器人的多点微距扫描信息，对装配机器人位姿确定信息中的零件位置和零件角度进行定位，得到装配机器人零件确定信息；根据装配机器人零件确定信息以及装配机器人对应的空间三维信息，规划装配移动路径；根据装配机器人零件确定信息以及装配移动路径，控制装配机器人进行移动，获取机器人微力反馈控制信息；根据机器人微力反馈控制信息，对装配移动路径以及装配机器人零件确定信息进行调整，确定装配场景应用信息。采用本方法能够使得装配效率和装配质量满足预设标准。