六自由度运动平台的运动学正解方法、系统、设备和介质

本发明针对传统方法计算量偏大的问题，提出了一种六自由度运动平台的运动学正解方法、设备和存储介质；属于机器人控制技术领域，方法包括：六自由度运动平台的六种运动状态有：横移、纵移、升降、俯仰、横滚和偏航，每种运动状态又有三个运动方向，可得到平台运动方向。通过729个平台运动方向计算电动缸运动状态，与已知电动缸运动状态比较，取最接近待求正解状态的电动缸运动状态的平台运动方向为所求解的正解值，多次循环迭代直至求得在容差范围内的精确解。本发明不需要通过牛顿迭代的方法求解，可通过设置迭代步长，甚至可通过设置阶段性的迭代步长来减少计算量，得到任意容差范围内的正解精度。