联合检测和特征嵌入的多目标跟踪方法

本发明公开了一种联合检测和特征嵌入的多目标跟踪方法，所述方法包括如下步骤：通过特征分离模块获取输入检测分支和身份分支的不同特征；输入身份分支的特征通过多尺度特征融合模块得到更精细的特征表达，输入检测分支的特征通过目标检测器获得t帧的检测结果；数据关联模块首先将高分检测框和现存所有轨迹进行第一次匹配，之后将第一阶段未匹配的轨迹与低分检测框间执行第二次匹配，使低分检测框中的目标正确匹配到之前的轨迹并去除背景干扰；若两次匹配均未成功，则对其进行持续假设跟踪，保留目标轨迹信息及特征x帧，最后执行统一的轨迹管理。所述方法能够在相机发生抖动和局部遮挡等情况下，依然保持跟踪的精度和速度。