基于大模型的机械臂抓取方法及程序产品

本申请提供一种基于大模型的机械臂抓取方法及程序产品，涉及机械臂控制技术领域。方法包括：获取携带有用户意图的输入指令，用户意图表征用户欲通过机械臂抓取目标物品的抓取意图；通过预设GPT模型对输入指令进行语言处理，得到通过机械臂实现用户意图的动作指令；基于动作指令，通过预设双层目标检测策略，获取目标物品的第一位姿信息；根据第一位姿信息通过预设抓取位姿估计策略，确定通过机械臂抓取目标物品所需的位姿参数；根据位姿参数，确定机械臂抓取目标物品的抓取轨迹；控制机械臂沿抓取轨迹抓取目标物品。如此，改善传统机械臂抓取生活物品的方式存在物品识别和抓取成功的准确率较低的问题。