一种基于无模型自适应迭代学习控制的TIG焊接方法

本发明涉及智能焊接控制，具体涉及一种基于无模型自适应迭代学习控制的TIG焊接方法，设定初始焊接电流和熔池背面宽度期望值；建立关于TIG焊接受控系统的无模型自适应迭代学习控制方案；利用无模型自适应迭代学习控制模型计算得到焊接过程中各时刻的焊接电流，并对工件进行焊接；实时检测焊接过程中各时刻的熔池背面宽度，计算各时刻的熔池背面宽度与熔池背面宽度期望值之间的误差；若最大误差绝对值大于预设阈值，则对焊接过程中各时刻的焊接电流进行更新，并对下一个工件进行焊接，否则直接使用当前各时刻的焊接电流对下一个工件进行焊接；本发明提供的技术方案能够有效克服难以在复杂的TIG焊接环境下保持较高焊接质量的缺陷。