一种面向扑翼飞行器模型约束的路径规划方法及装置

本发明提供一种面向扑翼飞行器模型约束的路径规划方法及装置，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取待进行路径规划的扑翼飞行器的路径起点以及路径终点；构建扑翼飞行器机动性能的模型约束，根据模型约束构建扑翼飞行器路径规划模型；根据路径起点、路径终点以及扑翼飞行器路径规划模型，得到路径规划结果。本发明提出了一种基于模型约束的与人工势场相结合的路径规划方法。包括一种双电机驱动的X翼扑翼飞行器及其路径规划算法设计，旨在解决传统算法无法满足该飞行器特定需求的不足。