一种车辆变道速度规划方法、设备、车辆及程序产品

本申请实施例提供一种车辆变道速度规划方法、设备、车辆及程序产品，涉及智能驾驶技术领域。所述车辆变道速度规划方法，包括：响应自车变道至目标车道的变道请求，确定至少一个目标车辆经过路权变更点的目标估计时间；其中，至少一个目标车辆处于自车的感知区域内，路权变更点是变道规划轨迹上指示自车进入目标车道的轨迹点；根据至少一个目标车辆经过路权变更点的目标估计时间，确定自车到达路权变更点的多个可行时间窗口；其中，多个可行时间窗口排除至少一个目标车辆经过路权变更点的目标估计时间；根据多个可行时间窗口对自车的速度进行规划，确定自车沿变道规划轨迹的变道规划速度。本申请实施例能够实现辅助自车尽快安全变道的技术效果。