清洁装置、清洁机器人及其控制方法、清洁系统及存储介质

本公开公开了一种清洁装置、清洁机器人、清洁系统、清洁机器人的控制方法及存储介质。清洁装置包括滚刷壳体、驱动组件、滚刷组件、遮挡组件及抬升组件。滚刷壳体设置于清洁机器人的机身，并具有吸入口，吸入口用于供待清洁面上的垃圾进入滚刷壳体内。驱动组件设置于滚刷壳体或机身。滚刷组件至少部分设置于滚刷壳体内，滚刷组件与驱动组件连接。遮挡组件与驱动组件连接。抬升组件与驱动组件、滚刷壳体连接。驱动组件用于驱动滚刷组件转动以清洁待清洁面、驱动遮挡组件运动以改变吸入口的开口大小、及驱动抬升组件运动以带动滚刷壳体运动，从而带动滚刷组件相对机身升降。本公开中，清洁装置能够执行多种功能，清洁机器人的适用性更高，清洁效果更好。