联合农机作业路径规划方法及装置

本申请公开了一种联合农机作业路径规划方法及装置，包括：基于农机参数和农田参数，将目标农田划分为多个作业行；将多个作业行分配给在所述目标农田联合作业的多个待作业农机；在预设约束条件下，基于各待作业农机的转移代价确定最优联合农机作业路径，所述转移代价包括各待作业农机从所在仓库对应的起点出发进入对应分配的作业行的进入代价、经过所有对应分配的作业行进行作业时的换行代价、以及在完成作业后返回对应的起点的离开代价，所述最优联合农机作业路径对应所述多个待作业农机从所在仓库对应的起点出发，经过所有对应分配的作业行后返回对应的起点的路径。