一种协作机器人基于无序混料的货物码垛方法及装置

本申请涉及货物码垛技术领域，公开了一种协作机器人基于无序混料的货物码垛方法及装置，其方法包括基于摄像头拍摄的码放区域，实时更新码放区域的空间分布状态，确定可放置空间；以及基于摄像头拍摄的来料区域，获取目标货物的箱体尺寸；根据目标货物的箱体尺寸，结合可放置空间，进行货物码垛的空间利用率最优匹配，确定目标货物中待码放箱体的位置，以指导协作机器人进行货物码垛。本申请具有实现空间利用率和后续箱子的取用率的综合考虑，提高协作机器人进行货物码垛时的空间利用率，货物码垛效率更高的效果。