面向地下空间探测的多异构机器人自主任务分配系统

本发明公开的面向地下空间探测的多异构机器人自主任务分配系统，属于机器人技术领域，包括分割区域与异构机器人集群关系建立单元、问题建模单元、故障在线监测单元、干扰在线观测与预测单元、迁移学习单元、任务与异构机器人映射单元。通过所述的分割区域与异构机器人集群关系建立单元、问题建模单元、故障在线监测单元、干扰在线观测与预测单元、迁移学习单元、任务与异构机器人映射单元相结合，完成地下空间探测任务，赋予异构机器人强自主、强适应、强生存的智能行为能力；从而能够有效提高城市地下管廊探测任务分配效率与安全性，具有自动化、数字化、智能化特性。