无人化塔机的路径规划方法及系统

本发明公开了一种无人化塔机的路径规划方法及系统，根据相对位置、转动臂、支臂构建多个移动路径；基于多个移动路径、转动臂与支臂所构建的活动范围定义第一级路径集合，保证了第一级路径集合的精准性。根据第一级路径集合、目标位置所在的环境特征定义第二级路径集合，基于第二级路径集合的划分而形成多个待对比的路径，根据多个待对比的路径形成多个对比空间；根据多个对比空间、吊钩的移动轨迹以及空中障碍物定义多个路径空间，并根据多个路径空间、转动臂、支臂以及吊钩规划最终路径，基于第一级路径集合、第二级路径集合以及最终路径进行逐级调控，并实现了最终路径的多维度把控以及逐级筛选，保证了最终路径的精准性以及合理性。