一种基于卡尔曼滤波的优化初始自对准方法

本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波的优化初始自对准方法；分为以下步骤：S1定义参考坐标系；S2将单轴旋转惯导系统重置，控制旋转轴旋转至0°位置；S3实时采集并存储IMU输出的激光陀螺角增量和加速度计比力增量信息；控制旋转轴按照旋转指令按次序旋转；S4利用采集的对准数据基于惯性导航算法和卡尔曼滤波器进行离线自对准；S5提取第一遍IMU自对准结果；S6优化卡尔曼滤波对准；本发明可有效缩短单轴旋转惯导系统的对准时间或者在相同的对准时间内获得更高的对准精度，实现单轴旋转惯导系统的快速准确的自对准。