一种用于轮毂打磨系统的视觉成像矫正方法

本发明属于机器人轮毂打磨技术领域，具体是指一种用于轮毂打磨系统的视觉成像矫正方法，方法包括固定设备，采集图像、识别轮毂型号、图像矫正、初步打磨和打磨矫正。本方案提出一种用于轮毂打磨系统的视觉成像矫正方法，为轮毂打磨机器人装上眼睛，帮助传统毛刺打磨系统实现自动化的打磨作业；采用抗环境光干扰能力更强的激光线扫相机采集轮毂表面及肋窗边缘的图像，矫正轮毂三维点云信息的扭曲形变，在光源和激光线扫相机之间设置半透镜，将光线移动到与激光线扫相机轴相同的方向；采用先将二维图像重映射再进行点云重建的方式，把矫正图像从复杂算法计算变为像素位置的重映射，提高计算效率。