一种面向体素的端到端的3D目标检测方法

本发明公开了一种面向体素的端到端的3D目标检测方法，包括以下步骤：A1点云数据输入和数据增强；A2主干网络特征提取：点云数据体素化之后，经过两个IDW‑MSA模块的处理，提取出丰富的特征信息；A3检测与分类。本发明通过引入IDW模块，使用大核卷积，大幅增加了模型的感受野，引入MSA模块，使用神经元感知注意力机制，无需增加额外的参数，还显著提升了计算效率，同时保持了较高的检测精度；与现有技术相比，本发明方法在复杂背景下的目标检测准确率和速度都有显著提升。