基于多分辨率语义分割的无人机自适应路径规划方法、装置、设备及存储介质

本发明提供了一种基于多分辨率语义分割的无人机自适应路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机路径规划技术领域。该方法选取GCN作为待训练的模型；针对一个目标区域，标记出其地形数据，利用地形数据训练GCN得到训练后模型；在目标区域上方的固定高度上基于锯齿形割草机策略计算出指引无人机飞行的初始路径；无人机按照初始路径飞行，每次到达航拍点时获取当前航空图像；对当前航空图像进行像素的语义分割；以无人机当前所在时刻的航点为输入，根据语义分割结果输出下一时刻的航拍点；重复此过程，得到修正后的无人机路径。本方法能够在不同飞行高度下提供准确的语义分割结果，从而优化无人机的路径规划和数据采集效率。