机器人关节控制方法、装置、设备、介质及产品

本公开实施例公开了一种机器人关节控制方法、装置、设备、介质及产品，包括：根据机器人运动学模型确定机器人的关节集合对应的雅可比逆矩阵；关节集合中包含机器人的至少一个关节；根据雅可比逆矩阵和关节集合中各个关节在自由方向的笛卡尔空间速度确定各个关节对笛卡尔自由方向的影响因子；根据影响因子设置关节集合中各个关节当前运动控制模式，当前运动控制模式包括力矩模式和位置模式。本技术方案通过各个关节对笛卡尔自由方向的影响因子确定各个关节的当前运动控制模式，实现了关节运动控制模式的灵活调整，以及对笛卡尔运动的灵活控制。