一种双模式拖拉机后悬挂机具的监测控制系统及控制方法

本发明提供一种双模式拖拉机后悬挂机具的监测控制系统，包括横向姿态调整机构、传感器模块、信号转换模块、上位机模块和控制器模块；横向姿态调整机构用于悬挂机具并调整机具的横向倾角；传感器模块实时监测横向倾角和机具与地面的角度偏差；所述信号转换模块将传感器模块的测量值转化为信号并实时传输至控制器模块处理；控制器模块基于横向倾角θcurrent和角度偏差信号Δθ，通过MPC算法生成模拟电压信号控制横向姿态调整机构；系统可在仿形模式和固定倾角模式切换，在仿形模式时，控制器模块控制横向姿态调整机构实时调整机具与地面保持水平；在固定倾角模式时，控制器模块控制横向姿态调整机构调整机具保持固定的横向倾角；上位机模块通过串口与控制器模块连接，用于实时显示横向倾角与角度偏差并切换调整模式。