一种基于负载自适应调节转运机器人运行速度的控制系统

本发明涉及通用自动控制系统技术领域，公开一种基于负载自适应调节转运机器人运行速度的控制系统，该系统包括核心控制器模块与惯性镜像自适应律模块，惯性镜像自适应律模块依据基础控制努力信号和速度误差计算自适应增益系数，用以调节核心控制器模块的控制参数，系统还设置了误差信号鉴别模块与自适应律仲裁模块，分别在监测到动态扰动或物理执行器饱和状态时，抑制惯性镜像自适应律模块更新自适应增益系数，本发明利用控制系统内部信息实现对负载变化的自适应调节，并通过双重抑制机制确保了逻辑自洽，从而解决了响应性与稳定性在模型时变时的固有矛盾，使得系统在不同负载下均能维持运行特性的一致。