协作机器人及其末端装置

本发明涉及机械手技术领域，公开了一种协作机器人及其末端装置，包括：末端转接块和末端外壳，末端外壳连接于末端转接块的一侧，末端外壳内设置有视觉组件和光源组件；末端外壳内形成有联通的容纳腔，容纳腔包括第一容纳腔和第二容纳腔，容纳腔内设置有贯穿第一容纳腔和第二容纳腔的控制板。通过将控制板等部件集成于末端装置中，大大提高了机械手末端装置的一体化和集成程度，无需加装单独的较大的视觉模块，在加装视觉模块时使机械手内部线束、机械手连接电控箱的线束、电控箱内部不需要做其他变动修改，实现了机械手本体、电控箱的灵活配置，零部件的统一、装配方法/工艺的统一，降低了生产成本，提高了产品稳定性。