一种基于深度视觉的协作机器人拆装目标精准定位方法

本发明公开了一种基于深度视觉的协作机器人拆装目标精准定位方法，包括步骤：通过深度相机模组采集数据，对协作机器人进行识别追踪；基于深度相机模组的深度数据，实时反馈协作机器人当前坐标，并利用深度相机模组对待拆装物体进行目标识别与定位；基于目标与深度相机的距离，调整机器人位置，使待拆装物体进入机械臂工作空间；当待拆装物体处于机械臂工作空间时，基于待拆装物体的坐标，控制机械臂移动末端执行器至相应位置，并利用末端执行器上的普通相机模组对拆装点进行目标识别定位，确定拆装点精确位置；控制协作机器人进行目标拆装工作。本发明快速确定复杂环境中待拆装物体和拆装点的精确位置，便于部署协作机器人进行拆装工作。