基于触觉反馈而无需物体结构信息的铰接物体操作方法及机器人

本申请实施例提供了一种基于触觉反馈而无需物体结构信息的铰接物体操纵方法及机器人。本方案首先是基于当前时间步的机器人上夹具的第一夹具位姿和夹具与铰接物体的抓握部的第一接触状态，确定当前时间步的第一抓握部位姿，其中，夹具夹持着抓握部，第一接触状态是基于夹具与抓握部间的触觉信息确定；之后，会基于第一抓握部位姿历史序列预测下一个时间步的第二抓握部位姿，进而再根据第二抓握部位姿来确定下一个时间步的第二夹具位姿，并基于第二夹具位姿和第一夹具位姿来确定当前时间步的夹具速度，从而按照夹具速度来在当前时间步内控制夹具运动以操纵铰接物体运动。本申请方案能有效保证机器人对铰接物体操纵的有效性和效率。