一种无标定物的相机-激光雷达相对位姿在线估计方法及系统

本发明涉及一种无标定物的相机‑激光雷达相对位姿在线估计方法及系统。该方法首先利用相机与激光雷达采集图像与点云；再使用神经网络与注意力机制对图像与点云进行特征提取与融合，分别得到点云跨模态特征和图像跨模态特征；从中提取出处于共视区域内的像素与点，并基于相似度最大化策略在像素与点之间建立2D‑3D匹配；最后基于所建立的2D‑3D匹配建立重投影方程，并利用EPnP‑RANSAC优化以获得最优的相对位姿，从而完成无标定物的相机‑激光雷达相对位姿在线估计。与现有技术相比，本发明具有可实现无标定物的相对位姿的在线估计，提高位姿估计精度等优点。