一种自动驾驶专用道内车队控制方法及系统

本发明涉及一种自动驾驶专用道内车队控制方法及系统。该方法首先实时拍摄入口匝道车流，当检测到穿越车辆时，建立其位置与时间之间关系，求得并标定自动驾驶专用道被穿越车辆占用的时空窗口；再计算自动驾驶专用道内自动驾驶车行驶的纵向轨迹，将其与自动驾驶专用道被穿越车辆占用的时空窗口相交叉的时空部分作为控制范围界限；求解每一辆自动驾驶车辆在控制范围界限内的轨迹，从而得到轨迹控制指令；最后将轨迹控制指令传达给自动驾驶车辆执行，之后，进行新一轮计算并更新状态。与现有技术相比，本发明具有实现匝道上全为人工驾驶车辆时对自动驾驶专用道内车队的有效控制，提高效率，增加普适性和安全性等优点。