一种基于特征点融合和关键帧选择优化的视觉里程计方法

本发明公开了一种基于特征点融合和关键帧选择优化的视觉里程计方法，步骤S1，从输入的图像中提取ORB特征点和XFeat特征点；步骤S2，将图像序列插入跟踪线程后，判断此时的系统状态，根据系统状态，选择合适的特征点进行系统的初始化和跟踪线程；步骤S3，跟踪线程结束后，需要新建关键帧，此时通过跟踪线程计算得出的相机位姿，使用改进的关键帧选择条件来判断是否需要产生关键帧；步骤S4，根据跟踪线程筛选后的关键帧来进行局部建图线程和闭环检测线程。采用本发明的技术方案，利用Xfeat特征点低纹理高识别率和ORB特征点计算效率高的优势融合，提升视觉里程计低纹理场景下的精度和鲁棒性。