适用GNSS复杂条件下观测数据的定位处理方法

本发明公开了适用GNSS复杂条件下观测数据的定位处理方法，包括以下步骤：步骤1、设定伪距定位观测值和多普勒速度观测值的残差检验阈值；步骤2、基于伪距定位观测值的残差检验阈值，伪距定位观测值异常的卫星，根据剩余卫星计算得到伪距定位观测的最优估计值和对应的方差协方差矩阵；步骤3、基于多普勒速度观测值的残差检验阈值，以及步骤2中检测结果，剔除多普勒速度观测值异常的卫星，根据剩余卫星计算得到多普勒速度观测的最优估计值和对应的方差协方差矩阵；步骤4、基于步骤2、步骤3的结果对GNSS的卡尔曼滤波状态向量进行更新。本发明可提高位置和速度初值估计精度，进而提高GNSS的定位精度。