基于RB-PHD滤波的同时定位与构图方法

本发明提出一种基于RB‑PHD滤波的同时定位与构图方法。其仅利用TOF完成了对目标的定位和对地图上VA位置的修正，有效避免了基站和终端天线阵列不规则带来的角度估计问题。并且区别于目前大部分的跟踪算法基于初始位置已知的情况，本发明提出的初始定位算法可以利用VA构建出用户的运动范围并寻找到目标的初始位置，减少了对先验信息的需求。另外本发明提出了一种有效的数据关联算法，并将其集成到RB‑PHD的框架中，其可以有效将观测集中的杂波滤除，降低算法的计算复杂度，提高算法的实时性。本发明可广泛应用于室内单站定位场景中，在基站和终端设备天线阵列不规则时，依然可以完成对目标的定位，同时可以减少硬件成本。