六旋翼飞行器升力和力矩直接闭环控制及容错运行方法及装置

本发明公开了一种六旋翼飞行器升力和力矩直接闭环控制及容错运行方法及装置。使用本发明所得控制器可由升力指令和力矩指令直接获得最优的电流指令，统一代替传统级联的转速解算模块和多个转速控制器；所得控制系统可实现升力和力矩的直接闭环控制，不但显著改善升力和力矩的动态性能，而且将使用气动参数的转速解算过程整合到了控制器中，可借助辅助扰动观测器来消除气动参数失配导致的稳态静差，增强了升力和力矩的稳态控制精度和系统鲁棒性；最后，针对不同的故障模式，重新构造适用于不同故障时的故障预测模型、故障控制器和容错运行控制系统，保障多旋翼飞行器在一些故障模式下的优良容错运行，提升多旋翼飞行器运行的安全可靠性。