机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：获取机器人的待观测部位在第一时刻下的状态参数和转动参数；基于状态参数和转动参数，确定待观测部位的形心点的形心加速度；调用预先构建的动力学模型，基于形心加速度和状态参数，确定待观测部位在第二时刻下所受的外力值；第二时刻晚于第一时刻；基于外力值对机器人进行控制。本申请通过结合机器人的状态参数和转动参数，基于预先构建的动力学模型对机器人所受的外力进行观测，能够提高对外力值观测的精度，从而提升对机器人的控制精度。