基于改进ICP和kd树的维修性部件精确配准方法、系统和设备

本发明公开了基于改进ICP和kd树的维修性部件精确配准方法、系统和设备，属于产品维修性试验技术领域，该方法首先充分利用三维CAD模型中STL三角网格的法向量信息，通过计算场景点云与对应三角网格之间的最近点，将这些最近点作为配准的目标对应点，然后利用k‑dtree数据结构进行高效最近邻搜索，以优化配准过程中的关键点选择。通过构建多维空间的划分树，实现了快速的空间划分与检索。在此过程中，以欧式距离作为度量标准，对配准关键点进行筛选，仅保留与查询点距离在设定阈值内的关键点，从而显著提高配准效率。经过多组公开数据集实验验证其鲁棒性，该方法相比于LM‑ICP、Point‑to‑plane ICP以及传统ICP算法，本文提出的算法在配准时间上减少了30％。