多源干扰下变构无人机自适应抗扰姿态控制方法

本发明提出一种多源干扰下变构无人机自适应抗扰姿态控制方法，属于无人机控制领域，包括：考虑环境风扰、机身质心偏移、舵偏执行误差、气动参数不确定性的影响，建立严反馈形式的多源干扰下变构无人机姿态动力学模型；以气动力矩为虚拟控制变量，设计自适应反步姿态控制器；以翼展、后掠角和舵偏为异类执行控制变量，设计虚拟控制变量的闭环控制分配器；联合自适应反步姿态控制器、闭环控制分配器，完成多源干扰下变构无人机自适应抗扰姿态控制方法设计。本发明可实现变构无人机在环境风扰、机身质心偏移、舵偏执行误差、气动参数不确定性下的高精度姿态控制。