光伏阵列清洗机器人步态控制方法

本发明涉及光伏阵列清洗机器人步态控制方法，以机器人质心为基准建立光伏阵列清洗机器人的运动学模型，引入灰色马尔科夫模型，采用新陈代谢法进行改进，结合机器人的运动特性，预测相应的最优步态轨迹，计算末端弹簧位移及姿态角两个参数，实现步态控制算法的设计。本发明能够全面地对光伏阵列进行清洗，清洗覆盖率较高，满足了光伏阵列清洗工作的实际需求。本发明方法可以有效地处理光伏阵列清洗机器人在复杂环境中的步态控制问题，从而实现更高程度的自动化和智能化。