一种智能控制六连杆式骨折复位机器人

本发明公开了一种智能控制六连杆式骨折复位机器人，包括两个用于安装克氏针的固定环，两个固定环之间铰接设置有六根整体呈沿周向均匀分布的连接臂，任意两根相邻的连接臂一端靠拢且另一端分开呈八字形，各连接臂上均设置有伸缩装置，还包括控制中心（PC端），控制中心和所述伸缩装置通讯连接并实现伸缩控制，控制中心内设置有用于控制两个固定环相对位置路径的控制模块和用于设计控制路径的路径规划模块，其特征在于，所述路径规划模块具有改进的RRT*路径规划算法。本申请方案能够辅助医生操作，以更好地通过避障策略避开误伤，更好地提高了机器人用于骨折康复辅助过程的可靠性。