基于超声换能器的手部电子皮肤及其三维手势重建方法

本发明公开了一种基于超声换能器的手部电子皮肤及其三维手势重建方法，涉及人机交互技术领域。手部电子皮肤包括设置于手皮肤表面的粘性层、柔性应变传感器层、柔性电极、复合电极、表面封装层和超声换能器；柔性应变传感器层包括若干柔性应变传感器，每个手指关节处均设有用于独立测量其弯曲角度的柔性应变传感器；超声换能器部分嵌合于表面封装层内，用于发射超声波。该电子皮肤主要由柔性可拉伸应变传感器和压电微机械超声换能器组成，结构简单可靠、制造成本低、不受环境光干扰、时间漂移率低，穿戴方便舒适。本发明的手部电子皮肤适用于虚拟现实、机器人控制和医疗康复等领域，能够显著提升用户的交互体验和操作便利性。