一种基于磁控智能材料的复合柔性抓取装置及抓取方法

一种基于磁控智能材料的复合柔性抓取装置及抓取方法。本发明涉及一种用于驱动磁控4D打印软体智能抓手的装置及抓取方法，该装置及方法适用于驱动由磁控智能材料制作而成的软体抓手的展开与闭合，适用于软体或易碎物品的柔性抓取。该装置包括连接部件、伸缩装置、磁场发生装置、夹紧装置、磁控智能材料执行结构；磁场发生装置包括用于驱动4D打印软体抓手的线圈、柱形极靴、环形极靴、推杆电机、磁流变液填充复合结构、触觉传感器。当抓手移动到待抓物品上方时，推杆电机带动柱形极靴向下延伸，直至力传感器检测到信号时，柱形极靴停止移动，线圈通电，此时磁流变液填充复合结构与待抓物品形成包覆效果且刚度增加，实现形闭合辅助抓取，磁控4D打印抓手收缩实现力闭合抓取。