一种融合天牛须算法的RRT-Connect机械臂路径规划方法

本发明涉及一种融合天牛须算法的RRT‑Connect机械臂路径规划方法，属于机械臂路径规划技术领域。该方法将给定起始点和目标点间的中点作为第三节点，若起始点和目标点的中点存在障碍物，选取起始点和目标点连线中垂线上距离连线中点向上或向下平移一个或多个单位距离点；使得融合天牛须的RRT‑Connect算法可以从起始点向第三节点、第三节点向起始点以及第三节点向目标点、目标点向第三节点生长出四棵树。同时结合天牛须算法，将天牛须算法的左右两根触角感知气味浓度的能力融合到RRT‑Connect算法，减少扩展的冗余点个数，缩短路径长度，提高搜索效率。